Egy 1381. július 24-én kelt oklevél említi először a települést Németfalu néven A település területén talált római kori pénzek és a népvándorlás kori lelet jelzi, hogy régóta lakott hely lehetett. A középkorban az Osl nemzetség birtokaként tűnik fel a falu. Herbort, a nemzetség egyik tagja, IV. Béla engedélyével emelt várat a Linkó mellett, amit ma Keszeg-érnek neveznek. Első írásos említése 1381-ben a győri káptalannál készült oklevélben maradt fenn. Ebben mint Németfalut említik, amit az Osl család tagjai egymásnak zálogba adtak.

A 16. században a Kanizsaiak, majd a sárvári Nádasdyak 1681-től az Esterházyak a környék legfőbb birtokosai A későbbi oklevelekben, hol Németfalu, hol Vásárosfalu megjelöléssel szerepel. 1439-ben Ostfy János, az Osl nemzetség leszármazottja 10 jobbágytelket és a Rábán lévő malmot a csornai prépostságnak adományozta. A XV. század első felében a falu a Kanizsaiak birtokába került. 1536-ban házasság útján Nádasdy Tamás szerzi meg. Nádasdy Ferenc kivégzése után 10 évre a kincstár kezelésébe került, végül 1681-től az Eszterházy-család birtokolta. 1945-ben megalakult a földosztó bizottság és a miklósmajori Esterházy-birtokból 31 főnek osztottak földet. A faluban működő pártok közül a Nemzeti Parasztpárt volt a legerősebb, utána a Független Kisgazdapárt rendelkezett a legnagyobb tagsággal. Az 1950-es évek agrárpolitikája, a kötelező beszolgáltatás erősen sújtotta a lakosságot. A gazdák közül 9 családot minősítettek kuláknak. 1955-ben Takács Gyula vezetésével megalakult a helyi Nemzeti Bizottság. Ekkor egy teherautónyi élelmiszert gyűjtöttek össze és küldtek a fővárosba a falu lakói. Fegyveres összecsapásra nem került sor.

1959-ben az újabb téeszesítés során alakult meg 86 taggal a Rákóczi Mezőgazdasági Szövetkezet 516 kh földterületen. Kezdetben az állatállományt magánistállókban helyezték el és csak 1961-ben épült meg a téesz saját istállója.

1962-ben a vásárosfalui és a rábakecöli téesz összevonásával megalakult a Rábamenti Termelőszövetkezet. Az 1950-es években megindult a fiatalok városokba költözése, ami az urbanizáció hatásaként tovább erősödött. Amikor az összevont téesz meg-alakult, az aktív tagok száma már 10-15 főre csökkent. Jelenleg 152-en élnek a faluban. A népesség életkor szerinti megoszlása is kedvezőbben alakult, mivel a fiatalok és az aktív keresők együttes száma felülmúlja a nyugdíjasok számát. A faluban 85 evangélikus és 69 katolikus él.

A második világháború során a lakosság megtizedelődött 1950-ig a falu önálló közigazgatással rendelkezett. Ekkor összevonták Edvével és megalakult az Edve Vásárosfalu Közös Tanács Edve székhellyel. 1966-tól a két falu Rábakecöllel alkotott közös tanácsot. Végül 1973-ban a Beled Nagyközség Közös Tanácsának társközsége lett. 1990-ben az ön-kormányzati választások nyomán, Vásárosfalu újra önálló lett és Beled, Dénesfa és Edve községekkel közös körjegyzőséget hozott létre. A megalakuló önkormányzatot független és kisgazdapárti képviselők alkották. A kisgazdapárt helyi szervezetének megszűnése után a falu ügyeit függetlenek intézik. Az önkormányzat nehéz körülmények között gazdálkodik. A lakosok alacsony jövedelme miatt helyi adó bevezetésére jelenleg nincs lehetőség. A költségvetés a működtetést és minimális fejlesztést teszi lehetővé. A közeljövő feladata a közművesítés miatt megrongálódott utak helyreállítása és játszótérépítés. A falu fejlődését a falusi turizmus feltételeinek megteremtése és kiaknázása biztosíthatná. Ennek érdekében tervezik az utak korszerűsítését, kerékpárút építését, kemping és egy szabadidő központ megvalósítását. A fiatalok letelepedését kedvezményes telekvásárlással és lakásvásárláshoz nyújtott pénzügyi támogatással segítik. Vásárosfalu a Kis-Rábamenti Térségfejlesztési Társulásnak, valamint a Kapuvárt és környékét összefogó Turisztikai Egyesületnek tagja.

1990-től ismét önálló település 1874-ben épült meg a község iskolája, ahol az alsó tagozatosok tanultak, míg a felsősök Beledre jártak. 1969-ben megszüntették az iskolát és ettől kezdve a gyerekek Rábakecölbe jártak iskolába és óvodába. A volt iskolaépület jelenleg evangélikus imaház. 1962-ben adták át a kultúrházat, amit 1992-ben, az igényeknek megfelelően, kibővítettek. Itt kapott helyet a 2000 kötetes könyvtár, az orvosi rendelő, az idősek klubszobája, valamint az önkormányzati iroda.

1956-ban bevezették a villamos áramot. A házak legnagyobb részébe bekötötték a vízvezetéket. Befejeződött a föld-gáz bevezetése és a háztartások 87%-át kapcsolták rá. A lakások felébe bevezették a telefont, 1994-ben korszerű digitális telefonrend-szerbe kapcsolták a települést. Folyamatban van a szennyvízcsatorna építése. Megoldott a szilárd hulladék összegyűjtése és szállítása.

A megélhetést, hosszú időn keresztül, a mezőgazdaság biztosította. Az 1990-es években a kárpótlás során a község külterületét alkotó 386 hektárból 210 hektár került magántulajdonba. Jelenleg 2 családi mezőgazdasági vállalkozás működik. 13-an továbbra is a termelőszövetkezetben dolgoznak. A falu többi lakója számára a földművelés, állattartás, kertészkedés jövedelemkiegészítésnek számít. Jelenleg búza, tavaszi árpa, cukorrépa termesztése folyik. A 70-es évektől terjedt el az uborkatermesztés. Vállalkozók bérlik a beledi ÁFÉSZ tulajdonában lévő élelmiszer- és italboltot. Az említetteken kívül egyéb munkalehetőség nincs, ezért az aktív dolgozók nagy része a megye városaiba jár dolgozni.

A művelődést, kikapcsolódást a könyvtár és a kultúrház szolgálja. Kirándulóknak, horgászoknak a Rába közeli hullámtere és a környéki bányatavai nyújtanak lehetőséget. A faluban az orvos minden héten kedden rendel, más napokon Rábakecölbe kell menni. A védőnő Beledben, az állatorvos pedig Rábakecölben működik. Vásárosfalu lakossága aktívan részt vesz a közéletben. Egy évben több rendezvényt és ünnepséget is tartanak (farsangi bál, anyák napi műsor, karácsonyi gyermekműsor). Az egész falut megmozgatja a hagyományos Szentháromság napi búcsú. Számos régi hagyományt és játékot is megőriztek. Így például a húsvéti locsolást, tojásdobást, bilickézést (métázás), a cakkozást (vonalra dobás).